由于行走期間的靜態(tài)穩(wěn)定性，六腿結(jié)構(gòu)在移動(dòng)機(jī)器人學(xué)中已經(jīng)很流行(圖2.23 和圖1.3),因而降低了控制的復(fù)雜性。在大多數(shù)情況下，各條腿有3個(gè)自由度，包括

臀部彎曲、膝蓋彎曲和臀部外展(圖2.7)。Genghis 是一個(gè)商業(yè)上已可用的有6條腿 的業(yè)余機(jī)器人，各腿有業(yè)余伺服電機(jī)所提供的2個(gè)自由度(圖2.24)。這樣的機(jī)器人 僅由臀部彎曲和臀部外展組成，在粗糙的地形中機(jī)動(dòng)性較差，但在平地上則表現(xiàn)很 好。因?yàn)樗�是由直腿和伺服電機(jī)簡捷裝配而成，所以機(jī)器人業(yè)余愛好者可以很容易 地制作這種機(jī)器人。

昆蟲被證明是地球上Z成功的運(yùn)動(dòng)生物。它們擅長于用六腿穿越所有形式的地 形，甚至可以倒著行走。目前，人造六腿機(jī)器人與六腿昆蟲之間的功能差距仍然很 大。有趣的是，這并不由于機(jī)器人缺乏足夠數(shù)目的自由度，而是因?yàn)槔ハx把為數(shù)不多

的主動(dòng)自由度與無源結(jié)構(gòu)結(jié)合起來。緒如細(xì)微倒毛和質(zhì)地粗糙的肉趾，極大地增強(qiáng) 了各腿的抓力。機(jī)器人學(xué)對這種無源末端結(jié)構(gòu)的深入研究才剛剛開始。例如，有一 個(gè)研究小組正在試圖再造蟑螂腿的完整的機(jī)械功能[124]。 從上述例子可以明白，腿式機(jī)器人與其生物同類可匹敵之前還有許多地方需要 改進(jìn)。不過，要Z近已取得了意義重大的成果，這主要是由于電機(jī)設(shè)計(jì)方面有所進(jìn) 展。創(chuàng)造一個(gè)具有動(dòng)物肌肉效率的激勵(lì)系統(tǒng)，如同用有機(jī)生命組織所發(fā)現(xiàn)的能量密 度進(jìn)行能量存儲(chǔ)一樣，離機(jī)器人學(xué)已有的水平仍相距甚遠(yuǎn)。